直线运动场合：功率=力×速度（单位：W=N×m/s）

旋转运动场合：功率=力矩×转速÷10（单位：W=N.m×rpm）

产品样机阶段务必多预留一些功率的余量。功率小了，设计时电机安装尺寸就小，如果需要更换大功率电机时，由于安装空间不够，导致无法安装，有时候机械的强度也不够。从成本角度看，选大功率电机额外增加的成本总是比较小的。

速度分为工艺速度和电机速度，两者之间有一一对应关系，且匹配必须合适。

工艺速度往往是如下表述：每分钟多少米放料速度；8秒钟一个生产周期；1小时生产36000瓶啤酒等等。

电机速度分为静态精度和动态精度（后续再详讲）

以点胶机为例，完成正方形的点胶，它的边长100mm，机械结构X-Y平台，电机+丝杆，丝杆螺距20mm。工艺速度是要求4秒钟完成点胶。

4段边长，每段边长之间需要0.1s的暂停时间，则实际用于点胶的时间：4-0.1×4=3.6s；每段边用于点胶的时间：3.6÷4=0.9s

点胶平均线速度：0.1÷0.9=0.11m/s

电机转速：0.11÷0.02=5.5rps=333rpm

关于速度，由于国情和客户的疯狂追求，肯定要求最快，甚至要求天马行空的速度。针对此，一定要先了解行业已有的速度，以这个速度为基准，凡是超出这个基准很多的指标就不具有可行性，属于一厢情愿的自以为是。因为行业现行速度总是由工艺、材料、整个设备的机械设计共同决定了，强行提高某一个技术指标，往往其它方面就会拖后腿。例如速度提高了，整个设备运行时产生巨大的震动和噪音，设备运行的寿命也缩短了。

       举例说明行业已有的速度：印刷速度范围是60~100m/min，机床空回速度1m/s，3C行业加工速度是以秒作为计时基准。

精度分为工艺精度和电机精度，两者之间有一一对应关系，且匹配必须合适。

工艺精度往往是如下表述：切割精度是多少？轨迹精度是多少？同步精度是多少？

电机精度分为静态精度和动态精度（后续再详讲）。

盲目的追求更高精度是不智的，花钱无数，收益却很少，甚至适得其反。有时候精度似乎提高的不多，实现起来成本却很高，有时候是不可承受的成本，甚至原有整个方案都需要推倒重来。

以多色印刷为例，套印精度±0.05mm，通过机械换算，可以算出0.05mm对应的电机精度——电机编码器的精度，即电机旋转一圈对应编码器的线数。

       关于速度和精度，两者一定是矛盾的，速度快了精度就差，速度慢了精度就高，因此需要兼顾考虑成本/性能（投入/产出），找到两者的最佳平衡点。解决速度和精度之间的矛盾时，我们宁可牺牲速度，也要保证精度，速度不够导致的生产效率低下，可以采用多购置设备来解决。

       选型除了理论分析和计算，更为重要的是必须积累大量的现场实际数据，融合贯通永远不能离开实际应用。活生生的现场比抽象的数据令人印象深刻，一次街头打架比武馆练拳三年更能行走江湖！